冲压上下料机械臂方案

机台整体信息

机台外观

机构简介

CCD

取放盖板机构

错分机构

吸附下料机构

上产品机构

直振

双取放夹爪

振动盘

机械臂

负压管道

分割器

成品盒

清洁滚轮

分割器

转盘：

转盘面上设定四个工装放置位

工装：

直接使用贵司现有冲压工装，可最大程度保证生产工艺一致性

感应：

在转盘下方安装感应，实时监控转盘转动位置

四等分分割器：

在步进电机驱动下，

使得每次都旋转90°

步进电机：

通过链条带动分割器动作

设计思路：

依靠分割器的等角度旋转特性，使得工装沿着分割器出力轴逆时针旋转，使得工装流转合理化

供料系统

5出流道：

为了保证产能流道同时供4pcs产品

产品形态；

由于工装直接使用贵司现有工装，所以供料系统依照该工装进行定制

震动盘:

产品倒进盘内后，经过震动筛选，产品按照指定形态排列。

直振：

通过震动，将产品沿直线向前运动到流道前端

设计思路：

振动盘与直振相结合，将产品由无序状态转变为有序状态，从而解决人工筛选，人工排列等一系列人工操作。

错分装置

料道终端：

5出料道的终点，

上料机构从此处吸取产品放入冲孔工装。

滑台气缸:

气缸在气压驱动下，进行往返运动。

支架：
支架高度可调节，可保证5出料道与料道终端保持统一水平高度。

设计思路：

通过气缸带动，将料道终端与直振上的5出料道进行位置错对，避免后续产品干扰终端产品的吸取。保证产品吸取过程中没有干涉。

上产品机构

丝杠滑台:

受伺服电机驱动，提供一个稳定的横向运动平台。

滑台气缸：上料过程中进行往复运动，

伺服电机:

为丝杠滑台提供动力，

使得滑台位移

设计思路：

该机构通过丝杠滑台与滑台气缸组合，在设备上构成YZ方向运动平台，使得产品可由流道终端按照预设速度，位置放入工装中。实现100%自动化上料。

CCD

相机悬挂在1号工位正上方，当完成上料动作后，对工装内产品姿态进行检测

设计思路：

通过视觉检测，管控工装内产品是否放正

幻灯片10

盖板搬运&下料清洁

伺服电机：

通过皮带传动，驱动滑台气缸模组左右位移

取盖板机构：

从四号位取出工装盖板，放入二号工位中

吸附下料机构：

A盖板被取走之后，通过吸盘，将产品从工装中取出放入成品盒。

B完成下料后，吸盘旁的吹起孔吹气，将工装进行清洁

清洁毛刷：

达到定义工作次数之后，电机带动毛刷工作旋转清洁工装残渣

设计思路：

通过取盖板机构，实现工装盖板的过渡流转。同时将成品放进成品盒，完成收料动作。

幻灯片11

负压管道

负压吸废口

设计思路：

在毛刷旋转清洁的过程中，同时开启负压吸附，将工装中的碎屑吸走，提高机台整洁度

幻灯片12

机械臂

6轴机械臂

机械臂2号爪：

将已经完成冲压加工的产品工装夹取并放回设备三号工位

客户现场冲床冲压位

机械臂1号爪：

将未经冲压加工的产品工装夹取并放入冲床中

设计思路：

由于冲压和工装都是使用贵司现有的，所以需要机械臂将两处工装进行位置对调，完成冲压动作

动作说明

2号工位：

从4号工位把盖板搬运到2号工位的工装上

1号工位：

上料机械臂从流道终端吸取产品放入工装，直到工装放满产品

CCD检测产品是否放正

3号工位：

机械臂将3号工位的工装与客户现场冲床冲压位中的工装实现位置对调

4号工位：

盖板被搬运到2号工位之后，下料机构将产品放入成品盒，并对工装吹风,毛刷旋转进行清洁

THE END